2CAN总线简介
CAN总线由德国BOSCH公司首先提出来的，CAN总线是目前工业界广泛应用的总线。
CAN控制器工作于多主站方式，网络中的各节点都可根据总线访问优先权采用无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据。CAN协议废除了传统的站地址编码，可使网络内的节点个数在理论上不受限制，通信实时性强，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
报文采用短帧格式，传输时间短，受干扰概率低，保证了数据出错率极低。CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，具有极好的检错效果。CAN的通讯介质可以为双绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活。CAN节点在错误帧的情况下具有自动关闭输出功能，而总线上其它节点的操作不受影响。CAN总线通过两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，不会出现损坏某些节点的现象。CAN节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受影响，不会出现象“死锁”状态。
3通信结构
通信系统组成如图1所示，上位计算机运行监控软件与OMRON专用的PLC编程及配置软件，并将计算机串口连接到RS232-CAN适配器，配置为CAN总线。下位PLC采用多台OMRON的CPM2A型PLC，将CPM2A的串口连接RS232-CAN适配器，实现CAN总线通信。
