如何实现智能料仓装料问题，从而降低人工操作强度，提高工作效率及精准性，实现科学选仓。智能选仓根据以下原则：
(1)料仓满仓(或已装入元件)不装料，如果在装料过程中料仓已满，移动装料点自动寻找未满(或未装入元件)仓装料。
(2)料仓未装料(或未装入元件)优先装料，如果在装料过程中，二维料仓组中其它料仓出现空仓，可以设置成移动装料点马上移动到空仓上装料(适用于立体料仓组中空仓出现不频繁的情况，可以尽量保证每个仓不空仓，提高料仓利用率)，或者继续完成本料仓装料(适用于空仓频繁出现的情况，这样可以避免移动装料点频繁移动，减少设备损耗)。
(3)如果二维料仓组中没有出现满仓和空仓，装料顺序可以根据设置的优先级别，依次为立体料仓组中料仓装料。
(4)如果二维料仓组中同时出现多个空仓，装料顺序可以根据设置的优先级别，依次为立体料仓组中空仓装料。
(5)如果全部料仓装满，则停止二维料仓组装料。
2.3设计原则
按以上原则进行控制，实现了料仓装料过程的智能化，要实现以上原则，数学模型有以下问题要解决：
(1)装料点的自动选择。在人工选定装料点的情况下，不存在自动选择的问题，但是在自动装料的情况下，需要根据装料点的选择原则和优先次序，确定装料点，而这个过程是动态的，不同的时间二维料仓组的状态不同，系统必须做出正确的决定。
(2)移动装料点的控制。确定装料点后，根据移动装料点现有位置，做出判断，确定移动装料点移动方向和停止位置。
针对以上问题，我建立了一种二维料仓组的智能装料的控制方法，解决了以上问题。
3系统实现
智能化立体料仓内均设置有满料位h、空料位l;移动装料点在装料位置设有位置开关检测w11～wnn。
(1)立体料仓的选择，设置布尔型变量s11～snn，与料仓一一对应，当sxy=1时，移动装料点将移动至x行y列的料仓装料。当sxy=0时，移动装料点不会移动至该料仓装料。唯一时间立体料仓组内只会有一个料仓对应的sxy=1，确定哪个料仓的sxy=1，就是智能选仓的过程。对于单个料仓
