Yokogawa ADV551-P53

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 五、PLC编程思路

轨迹有了，编程就简单多了。

当前点位＝编码器当前值÷刻度

将当前点位输入到索引寄存器Z中，实时索引R中的数据，如：R10[Z0]。

索引到的数据就是从轴当前的目标位置。

点与点之间也需要做平滑处理：

编码器点间数据＝编码器当前位置－刻度×当前点位

从轴点间数据＝（后一点数据－当前点数据）×编码器点间数据÷刻度

从轴目标位置＝当前点数据＋从轴点间数据

获得从轴当前的目标位置后，不间断地用DST指令的绝对定位模式进行控制输出脉冲，速度可以指定最高脉冲频率。

需要注意的是：当剪刀到切点致使编码器的当前位置归零时，为使从轴按照凸轮轨迹平滑运行，必须进行如下的数据处理：

如果（编码器当前位置＜凸轮对应长度）

主轴当前长度＝切点对应的主轴位置＋编码器当前位置。

当剪刀运行到原点开关时，停止运行。

六、结束语

对于非科班出身的电气工程师来说，电子凸轮往往是不容易跨过去的一道坎儿，自动

化厂商在PLC或伺服驱动器内部的底层实现，且为了技术保密而讳莫如深，更增加了神密感，使许多工程师对内置电子凸轮的产品青睐有加，却不去深究原理。

因为LS小型PLC具备几个特殊的定位指令，使之成为自定义电子凸轮的不二选择，不但成本低廉，而且方便灵活。当然，别的品牌的PLC也有可能实现，需要聪明的电气工程师们发挥想象力。