RV500数控摆线轮成形砂轮磨齿机针是针对RV减速器摆线针轮传动机构中摆线轮的精加工专门开发的，本机床具有加工效率高、精度高等特点，对我国RV减速器的国产化具有重大推进作用。本机床已申请国家专利。
机床规格
  随着机器人产业的飞速发展，对RV摆线针轮减速器的传动性能、精度寿命、接触刚性要求越来越高，对摆线轮进行拓扑修形、高精度成形磨削成为RV减速器国产化的瓶颈。为亍此，本机床以误差产生机理及其控制为主线，以摆线轮的“啮合性能”控制目标，系统研究了摆线轮成形磨削过程的质量保证体系，带锯自动磨齿机
,洛阳科大越格数控机床有限公司，探索综合保证摆线轮质量特性的“一体化”协同控制机制，提出一套保证摆线轮成形磨削误差精度的结构化建模技术、求解算法和加工保障方法，在此基础上开发出摆线轮成形磨齿机。
  (1)基于TCA研究并掌握了摆线轮与针轮的啮合理论。通过优化齿廓修形曲线实现了修形齿面的光滑连接，实现传动误差和接触区域的可控。建立了齿轮副啮合的TCA数学模型，通过TCA程序能够分析齿轮副的啮合特性，优化修形曲线和修形量系数，实现最佳齿面拓扑修形。
  (2)随机固化有摆线针轮成形磨削砂轮软件。通过建立摆线齿轮的齿面方程，科大越格数控机床,，推导出成形磨削时砂轮与工件的接触条件，用牛顿迭代法求解出非线性方程得到接触线离散点，接触线绕砂轮轴线投影到砂轮轴截面内得到砂轮廓形，实现砂轮修形数控程序的计算机自动生成。
  (3) 随机固化有磨削驱动软件。用VC++6.0编制砂轮修形及仿真分析软件，科大越格数控机床,，用数值仿真方法检验磨削干涉，补偿磨削齿形误差。所开发的软件满足参数化、智能化、人机交互简捷的使用需求。
  在以上研究的基础上，带锯自动磨齿机
,洛阳科大越格数控机床有限公司，对数控成形砂轮磨齿机的磨削头结构进行优化设丬计，计算出固有频率，分析出模态振型；对磨齿动态特性进行分析，对机床结构的合理性进行了试验验证，制造出磨齿效率高、精度好的具有拓扑修形功能的数控摆线齿轮成形砂轮磨齿机。
机床主要配置
  1、数控系统：西门子828D,五轴；
  2、数控转台：力矩电机直驱，海德汉圆光栅检测，分度精度：±2秒;
  3、切屑处理：过滤网+磁性分离器+鼓式过滤机；
  4、砂轮冷却：磨削油恒温冷却；
  5、电主轴和转台冷却：恒温水冷。
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